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以下为演讲实录：
各人好，，，很是幸运来这里给各人分享我们公司最新的科研效果和商业化希望。 。。。。首先介绍一下我们公司。 。。。。
我们公司建设于2023年5月的一家人形机械人公司，，，卡卡湾厅目的是构建大模子驱动具有高阶智能化水平的大脑，，，并将其和人形的硬件连系在一起，，，最终希望实现一个跨行业、跨领域通用的人形机械人。 。。。。
我们带着这样的使命正在深耕面向真实场景落地应用的具身智能大模子，，，我们知道具身智能从古板的结构化的应用到完全非结构化的应用，，，需要解决两大挑战。 。。。。
第一大挑战，，，要解决数据瓶颈。 。。。。
第二大挑战，，，我们要用数据驱动，，，让机械人具有泛化性，，，从而实现在各个场景里的落地。 。。。。
这个历程中，，，现在行业里有两个收罗数据的主要方法。 。。。。
方法一：用真实数据收罗，，，相当于用遥操员来操控机械人的主臂来发动从臂来屎厕这样的真实数据，，，可是卡卡湾厅具身大模子现实上可能需要数十亿到数百亿条数据才华让卡卡湾厅模子抵达一定的泛化性水平。 。。。。
方法二：我们公司主推的通过仿真合成手艺，，，在虚拟天下里训练大宗的手艺，，，然后把这些手艺应用到真实天下里。 。。。。
最近各人关于两条手艺蹊径有着诸多讨论，，，有的人说和仿真数据相比，，，真实数据的质量更高。 。。。。而我们要从更深条理来看待这个问题的实质，，，从机械学习的角度来看，，，具身智能模子有两个学习目的。 。。。。
目的一：学习语义，，，需要明确情形、明确状态，，，明确使命，，，也就是希望机械人做什么。 。。。。
目的二：希望机械人和人一样，，，有很是泛化的行动体现，，，只有这样才华够稳固、准确地执行差别使命所需要的种种手艺。 。。。。
从这两个角度来讲，，，若是我们把仿真数据和合成数据比照，，，要看谁更有优势。 。。。。从纹理的角度，，，这个也是我们人较量敏感的，，，确实是真实数据更真，，，可是现在的多模态大模子的水平险些解决了这个问题，，，由于影响的是具身模子认不熟悉需要交互的物体。 。。。。而真正影响具身模子行动体现的着实是几何、材质和轨迹。 。。。。而在这三个维度，，，由于可以在仿真器里举行大宗的randomization。 。。。。逾越真实保存的物体之外举行更高、更周全、更多样性的泛化，，，就能让模子学到更广的数据漫衍。 。。。。
从这个角度来讲也是为什么用仿真合成数据训出来的机械人能够在关于没有见过的物体充分的泛化。 。。。。这背后思索的逻辑首先要想为什么需要让机械人学习通用知识，，，各人知道人类的学习目的是让自己成为专家，，，可是机械人的学习目的是希望成为AGI，，，这个看似矛盾，，，但着实我们要想背后的原理，，，人学知识是从优先学广而多的知识，，，再转化成为学一个专可是难的专业知识。 。。。。像我们从初中文理科都学，，，高中最先分科，，，大学、研究生才最先细分专业。 。。。。
我们带着这样关于机械学习和人类学习底层逻辑的思索，，，推出的训练范式是把仿真数据和真实数据连系起来。 。。。。在预训练阶段，，，由于难以获得大宗的真实数据，，，并且真实数据它的行动重复定位精度、一致性、稳固性很差，，，以是仿真数据反而是预训练阶段很是好的逊ж材。 。。。。
后训练阶段，，，我们再用少量的真实天下数据让它在纹理的层面、语义的层面跟卡卡湾厅使命目的举行对齐。 。。。。带着这样的范式最先了从具身智能模子、实验室模子到商业落地水平的快速前进。 。。。。接下来会给各人介绍首先在今年年头我们用十亿级的合成数据，，，来研究泛化的具身基础模子。 。。。。有了这样的基础模子，，，就应该关注具身模子乐成的标准是什么，，，什么条件下可以乐成，，，什么条件下会失败，，，而不是把它乐成时间的状态拍成视频，，，由于这样会有误导性，，，哪怕你的乐成率只有1%，，，那你也可以拍成视频给各人看。 。。。。
若是我们真的体贴具身模子、具身能力能不可商业化落地，，，就需要从多维度、系统性的评测。 。。。。
经由十亿级别的仿真合成数据的训练，，，卡卡湾厅模子可以做到在没有见过的光照条件下举行高效的泛化，，，这个泛化条件包括冷光、暖光一连转变的光线和突然转变的光线，，，甚至在极端测试下当机械人让它抓指定物体，，，突然把灯关掉，，，并且用人手挪动这个物体的位置，，，卡卡湾厅机械臂依然可以稳稳的脱手。 。。。。
除此之外，，，若是希望模子能够应用落地，，，能够泛化。 。。。。它就需要应对情形的滋扰，，，我们在它事情的时间对它举行种种扰动，，，依然可以有用的抗滋扰，，，知道自己的目的在哪儿，，，知道怎样告竣目的。 。。。。
我们不但要有泛化的行动，，，并且要有对使命状态的明确。 。。。。一个有用可落地、可应用的机械人它的大脑应该认知我的使命举行到哪步了，，，并且这步乐成的条件和标准是什么。 。。。。好比说我们让它帮我们拿一瓶怡宝矿泉水，，，这个历程中自动对它施加滋扰，，，它现实上可以知道在这种状态下没有完成指令，，，需要继续执行这个使命，，，在这个领域称为闭环实时的战略来举行调解，，，直到把这个指令行动完成举行下一步。 。。。。
刚刚给各人展示的是没有经由一条真实天下数据训练的机械人的泛化手艺的展示，，，后训练用真实数据干什么，，，卡卡湾厅思索是后训练并不需要让机械人学习新的手艺，，，而是让它学会怎样应用已经掌握的手艺。 。。。。好比说若是不经事后训练，，，卡卡湾厅机械人就会随意挑选一瓶矿泉水把它抓出来。 。。。。经由200条的真实数据后训练以后，，，它就明确怎样从左往右，，，以前往后规则的去放。 。。。。这种关于手艺使用方法更高的要求是我们用后训练少少量的真实天下的数据教它的。 。。。。
学完以后也可以把这种职业需要的特定手艺泛化到没有见过的SKU上，，，好比说龙山泉、东方树叶，，，瓶子的形状、饮料的颜色尚有接触的材质完全差别，，，依然可以闻一知十。 。。。。
从一个桌面抓取模子怎样做到真正可商业落地，，，真正打穿一个场景陋习模的去落。 。。。。我们上半年的起劲告诉我们，，，首先做一个定材泛化的手艺模子，，，然后又很快把它从桌面抓酿建设面取，，，可是在第二个状态的时间，，，这个货架依然是一个希罕摆放的货架，，，就像今天WRC的现场也有许多这种希罕摆放的货架。 。。。。
第三阶段我们要解决麋集摆放，，，在麋集摆放的货架里就不可找到一条无缝杠的轨迹把物体取下来，，，需要让模子明确它的行动会对整个货架爆发什么影响，，，从而让模子能够乐成的以对周围情形最少滋扰的方法，，，最稳固、最清静可靠的方法把瓶装物体取下来。 。。。。
这个历程中，，，我们也把在后训练阶段的规则取放的手艺放到了落地产品里去，，，当它取的时间可以按规则从左往右、以前往后有纪律地取。 。。。。这背后是端到端VLA模子自动泛化的历程。 。。。。同时若是我们希望这样的模子不但用在无人场景，，，也用在有人的场景里，，，我们需要模子进一步具有什么样的能力，，，就是抗滋扰。 。。。。
好比说当它想取物体的时间突然被拿走，，，或者人突然放上去以后，，，它能不可知道，，，另外只管少滋扰货架里的其它物体，，，好比说当有人滋扰它往右推，，，往左推，，，往后推的时间，，，卡卡湾厅模子依然知道它的目的在哪儿，，，知道怎样完成目的。 。。。。
这个就是我们前两周在WAIC上的详细展示。 。。。。我们是海内第一家做到在种种瓶装、罐装、盒装、桶装包括安排、挂置的真实货架上做的商业落地应用的机械人，，，这背后是很是高效的仿真合成数据的支持以及少量真实天下数据的微调。 。。。。
这个历程中我们也展示了卡卡湾厅手艺，，，体验卡卡湾厅机械人效劳是否可靠，，，是否高效。 。。。。
从WAIC回来短短一周时间，，，借助我们很是强盛的基座大模子，，，我们再次进化，，，一周之内学会了双手取。 。。。。各人知道人类是很难一心二用的，，，可是机械人可以，，，现在这个阶段可以让机械人左手和右手同时开工，，，拿取差别的物体，，，接下来甚至可以做到让机械人左手和右手干差别的家务，，，只有机械人做到这点，，，不但可以迫近人类事情的效率，，，甚至可以凌驾人类干活的效率，，，这背后就是虚实连系的大模子训练的数据生产的手艺和训练的手艺。 。。。。
除了货架场景，，，我们也用卡卡湾厅仿真合成的基座和产线来生产大规模双手柔性操作。 。。。。在柔性操作上也可以做到跨衣服种类、颜色、名目这样一个高效的真机泛化。 。。。。除了柔性操作，，，最近也和宇树相助，，，开发可以直接在真实天下里不需要建图的导航大模子，，，这种导航大模子可以在真实天下里听得懂你的指令，，，辨得明场景里有什么，，，做得准跟踪交互工具的使命，，，并且当你的跟踪目的在视野中消逝的时间，，，可以使用大模子的推理能力来展望和推断你从哪个偏向消逝。 。。。。
我们把它和商用的无人机计划比照，，，我们会发明无人机的计划接纳非端到端？？？？ ？？榛南低，，，当人从它的视野中消逝的时间就无从判断，，，不可再追随。 。。。。卡卡湾厅大模子有了推断和展望能力以 后可以牢牢的随着它的主人，，，这样一个导航大模子的真机演示我们也带来到WRC的现场，，，也接待各人去卡卡湾厅B108展台去深度体验。 。。。。
除了导航大模子，，，也把它和操作手艺连系在一起，，，让卡卡湾厅机械人真正在我们身边举行泛化的移动操作，，，为我们捡垃圾，，，能够自动的提供种种各样的效劳。 。。。。这个就是经由改装的宇树机械人在北大校园里通过全身运动控制来泛化的捡垃圾，，，甚至能不需要发送指令，，，它就可以明确需要干什么。 。。。。
除了这些主要的应用以外，，，我们还在各行各业推展卡卡湾厅大模子，，，这是我们跟外卖APP买通，，，已经在北京某些地区开了10来家由Galbot运营的无人零售仓，，，各人在APP上下单，，，极有可能是卡卡湾厅机械人在它的客栈为各人自动地分拣，，，自动地打包，，，自动地把它交给外卖员。 。。。。除此之外，，，我们也开了零售仓直接面向主顾，，，各人可以体验和交互。 。。。。
除此之外，，，我们也和国际车厂相助，，，在它的工厂里举行泛化的SPS剖析，，，把这种具身智能手艺除了零售带到工业领域，，，真正的让它成为卡卡湾厅新质生产力。 。。。。
我们也同时推进和海内车企的相助，，，在它产线上举行货箱搬运。 。。。。我们还快速拓展外洋市场，，，这个是在中东七星级旅馆里举行泛化的迎宾接待，，，这样的一个机械人它的背后除了硬件包管尚有智能大脑，，，它的大脑不但要能够输出泛化的行动，，，还要同时输出跟各人自然交互的语言，，，这样才给各人提供一个很好的产品体验。 。。。。
我今天给各人短暂介绍就到这里，，，非；；；；； ＝哟魅斯刈⑽颐枪镜囊恍┥桃祷Ｍ涂蒲猩系耐黄，，，希望卡卡湾厅产品可以尽快来到你的身边。 。。。。谢谢各人！
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责任编辑：李思阳